חינוך ולדורף שם במרכז תפיסתו החינוכית את הפסיכולוגיה ההתפתחותית של רודולף שטיינר. תפיסה זו רואה את הילד קודם כל כישות מתפתחת, ואת הילדות כפרק זמן משמעותי ובעל ערך כשלעצמו.

הילדות נתפסת כתקופה של הבשלה, של צמיחה פנימית ושל התפתחות הדרגתית של קשרים, איכויות והבנות. 

חינוך ולדורף אינו שואל מה ללמד בתחום ידע זה או אחר, אלא איך ללמד, בהתאם להתפתחותם הספציפית של ילד מסויים או קבוצת בני גילו. תוכניות הלימודים, שיטות ההוראה, דרכי הלמידה, הגישה לילד, האווירה הלימודית, סביבת הלימודים וכל שאר המרכיבים המאפיינים את חיי בית הספר מכוונים לתת תשובה לשלב ההתפתחותי הספציפי שבו נמצאים הילדים.

הילד בחינוך ולדורף נתפס בצורה השלמה והכוללת ביותר האפשרית. הכוונה להתייחסות מלאת כבוד לכמה שיותר מישורים, גוונים ואפשרויות בכל ילדה וילד. העדפה של המישור האינטלקטואלי, של צבירת ידע ושל חשיבה מופשטת. האומנות על פניה השונים, עבודת הידיים ותחומי המלאכה, אימון ותרגול גופני והמישור החברתי עומדים כשווי ערך ללימוד עיוני ולעיבוד והפנמת ידע. בחינוך וולדורף, האמנות ומלאכות הכפיים הינם כלים מרכזיים דרכם ניתן להצמיח ולטפח את נפש הילד. שיעורי האמנות נלמדים כחלק משיעורי הליבה, כך שהשיעור הינו חוויה אמנותית יוצרת. אמנות שהיא חינוך וחינוך שהוא אמנות.

מטרת המערכת החינוכית היא לחזק ולטפח הן את נקודות החוזק והביטחון של הילדים והן לעודד ולקדם את הכשרים הרדומים. מכאן, אין כל מקום להשוואה בין הילדים בתהליכים חינוכיים. חינוך ולדורף מטפח רצון חופשי ללמוד, סקרנות וגישה פתוחה, מחשבה ביקורתית, נכונות לפעילות יוצרת ולעיצוב חברתי בצוותא. 

המחנך בחינוך ולדורף הינו דמות סמכות אוהבת, היוצרת קשר אישי קרוב עם תלמידיה , אשר נבנה על בסיס הכרות מעמיקה ורבת שנים. המחנך יוצר עבור הכיתה תכנית לימודים המתבססת על חקירה אישית מתמדת והתאמתה לכיתתו.